Kirken var oprindeligt en frådstenskirke opført i 1080, men den nuværende teglstenskirke blev indviet ved Den Store Kirkefest i juni 1170, hvor Knud Lavard blev helgenkåret.

Sct. Bendts Kirke var Danmarks første kongekirke. Den var i middelalderen klosterkirke for benediktinermunkenes Ringsted Kloster. Den oprindelige frådstenskirke var opført i 1080 (frådsten er en bjergart, der opstår ved aflejring af kalkholdigt vand i vandløb).
Den nuværende teglstenskirke blev indviet ved Den store Kirkefest den 25. juni 1170, hvor Knud Lavard blev helgenkåret. Kirken var Valdemarernes gravkirke i årene fra 1182 til 1341. Sjællands Landsting var knyttet til stedet.

Dagmarkorset – som er et relikviekors i guld og emalje – er et byzantinsk arbejde fra år 1000. Det blev fundet i kirken, hvor man i dag kan se en kopi. Kalkmalerierne i korshvælvingen er fra cirka 1300, i korrundingen er de fra cirka 1268. Sct. Bendts Kirke på adressen Sct. Bendtsgade 9 er åben i vinterperioden fra den 1. september til den 30. april kl. 10-13. I sommerperioden fra den 1. maj til den 31. august er kirken åben kl. 10-16. Åbningstiden gælder hele ugen, men kirken kan dog være lukket i forbindelse med gudstjenester, kirkelige handlinger og lignende. Grupper bør altid kontakte kirken og lave en aftale om besøg.